Спасти жизнь одним вопросом

Человек долго блуждал по лабиринту и наконец вышел в комнату. В Комнате 2 двери, одна дверь на свободу, другая смерть. У каждой двери сидит стражник. Один говорит всё время правду, другой только врёт. Ответы у них односложные, либо да, либо нет.
Человек знает и про двери и про стражников, но где какая дверь, и какой стражник сидит у каждой двери он не знает. Кроме того стражники сами знают кто из них врет, а кто говорит правду.
Задав только один вопрос одному из стражников, необходимо выяснить какая дверь ведет на свободу.
Вопрос: Как это сделать? Какой вопрос необходимо задать?
Подсказка 1: Вопрос сложный с условием.
еще подсказку